| 专利号 | 2020104658650 | 申请日 | 2020-05-28 | 专利名称 | 一种基于人机协作的机器人柔顺示教及再现方法 |
| 授权日 | 2022-11-29 | 专利权人 | 济南大学 | 发明人 | 陈乃建;黄玉林;张来伟;范振 |
| 主分类号 | B25J9/00 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明提供了一种基于人机协作的机器人柔顺示教及再现方法，其特征包括：首先建立柔顺示教过程中的人机协作模型；根据已建立的人机协作模型，通过机器人动力学计算期望的电机输入力矩和操作者的操作力等效到机器人末端的力矩；根据电机期望力矩计算电流指令，实时发送，配合操作者的操作力实现柔顺示教；采集并处理驱动电机的反馈数据，根据电流指令和采集的反馈数据处理得到速度指令，完成再现。本发明基于人机协作模型，在转矩模型下完成柔顺示教，动态响应快，同时无需借助力/力矩传感器，降低了系统成本；采用基于速度模式下的速度轨迹跟踪实现示教轨迹的再现，提高了再现精度，为常规多自由度机器人的柔顺示教及再现提供了新的方法。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
