| 专利号 | 2020112881617 | 申请日 | 2020-11-17 | 专利名称 | 紧急避让工况自动驾驶转向制动纳什博弈控制方法 |
| 授权日 | 2022-01-28 | 专利权人 | 聊城大学 | 发明人 | 武健;吴德喜;包春江;尹成强;孙群 |
| 主分类号 | B60W30/09 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了紧急避让工况自动驾驶转向制动Nash博弈控制方法，首先根据汽车的参数构造二自由度车辆模型，并根据实验道路信息构造道路模型，进一步构造车‑路模型，然后选取合适的加权项，分别构造转向制动控制的性能指标函数，引入Nash博弈引理，并建立哈密尔顿方程进行求解控制率；最后在转向制动博弈控制的框架下，设计了共享控制范式的鲁棒横向稳定控制方法。该在车辆紧急避障等危急工况下考虑道路跟踪与横向稳定性控制之间的冲突，使车辆在紧急避障过车中既能精准转向又能兼顾横向稳定，在此框架下的极大极小值鲁棒稳定性控制方法使车辆具有极强的鲁棒性，使车辆更加安全、可靠的完成紧急避障等危急工况。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 新能源汽车 新能源汽车装置、配件制造 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
