| 专利号 | 2024116021016 | 申请日 | 2024-11-11 | 专利名称 | 基于主动感知的双臂机器人布线控制方法及系统 |
| 授权日 | 2025-09-26 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 宋锐;张晓冉;靳李岗;李凤鸣;姬冰;王艳红 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明提出基于主动感知的双臂机器人布线控制方法及系统，涉及机器人控制技术领域。包括构建高层基元选择模仿学习网络，基于局部图像、全局图像和操作机械臂末端执行器位姿，对当前需要执行的基元进行识别；将局部图像和操作机械臂末端执行器位姿输入至低层基元模仿学习网络模型中，得到操作机械臂下一步的动作，更新操作机械臂末端执行器位姿；将全局图像、感知机械臂末端执行器位姿和电缆点云数据输入至主动感知网络模型中，得到感知机械臂下一步的动作，更新感知机械臂末端执行器位姿；基于更新后的信息循环上述步骤完成整个布线过程。本发明采用主动感知的方法，降低了机器人操作可变形物体的自遮挡率，提高机器人自主布线能力。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
