| 专利号 | 2023112439555 | 申请日 | 2023-09-25 | 专利名称 | 欺骗攻击下单连杆机械臂系统的弹性间歇控制方法及系统 |
| 授权日 | 2026-03-24 | 专利权人 | 山东师范大学 | 发明人 | 王新君;刘莹莹;刘圣行;牛屹;牛奔 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了欺骗攻击下单连杆机械臂系统的弹性间歇控制方法及系统，其中方法包括：构建单连杆机械臂系统的模型；在欺骗攻击下，针对单连杆机械臂系统模型，构建事件触发机制；基于单连杆机械臂系统模型和事件触发机制，构建模糊状态估计器；基于事件触发机制和模糊状态估计器，采用反步法，构建弹性自适应控制器；将单连杆机械臂连杆连接处的转动惯量、连杆质量和连杆长度输入单连杆机械臂系统的模型，将触发的攻击之后的连杆与水平地面的夹角变量，估计的机械臂关节的角速度以及自适应参数值作为弹性自适应控制器的输入值，得到弹性自适应控制器的输出值，基于输出值控制单连杆机械臂系统的动作。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
