| 专利号 | 2024114991658 | 申请日 | 2024-10-25 | 专利名称 | 非平坦地形下的机器人姿态估计方法、装置及机器人 |
| 授权日 | 2025-03-25 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 王超群;任斌;王银川;张翔;宋锐 |
| 主分类号 | G06T7/20 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明属于机器人姿态估计领域，为解决前端的初始姿态估计不准确的问题，提供了一种非平坦地形下的机器人姿态估计方法、装置及机器人。其中，一种非平坦地形下的机器人姿态估计方法包括将当前时刻校准后的激光雷达数据形成激光雷达点云，再依次进行特征提取、前向位置调整、体素匹配、旋转估计、平移估计和转换融合处理，得到当前时刻关键帧；再结合历史时间段积累的关键帧对齐到局部地图中，得到当前时刻的变换矩阵，利用因子图对变换矩阵进行优化；利用优化后的变换矩阵和当前时刻校准后的激光雷达数据共同构建地图，输出地图及里程计，进而对机器人的下一时刻运动姿态进行估计，能够更加精确地估计机器人在不平坦地形上的姿态。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 相关服务业 新技术与创新创业服务 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
