| 专利号 | 202210808143X | 申请日 | 2022-07-11 | 专利名称 | 一种基于坡度因子的激光定位与建图方法及系统 |
| 授权日 | 2025-08-22 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 宋锐;陈翔宇;刘锦浩;付应东;王超群;孔莹莹;王银川;张翔;许明瑞 |
| 主分类号 | G06T7/73 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明涉及定位与建图技术领域，提供了一种基于坡度因子的激光定位与建图方法及系统，包括：获取点云数据，并将点云数据分割成地面点云和非地面点云；基于非地面点云，进行点云配准，得到里程计因子并添加到因子图；基于地面点云，进行坡度估计，以添加坡度因子到因子图；基于因子图，对机器人的位姿进行估计；基于估计出的位姿，进行回环检测，以添加回环因子到因子图；对估计出的位姿中的俯仰角进行修正；基于修正后的机器人的位姿，形成三维点云地图。有效地减少了定位误差和生成地图的畸变。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 相关服务业 新技术与创新创业服务 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
