| 专利号 | 2018104227065 | 申请日 | 2018-05-05 | 专利名称 | 一种全状态约束机械臂轨迹跟踪的协同控制方法 |
| 授权日 | 2020-11-17 | 专利权人 | 曲阜师范大学 | 发明人 | 孙炜伟;蔡彬;吴忧;褚晓广 |
| 主分类号 | G05B13/04 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明涉及一种全状态约束机械臂轨迹跟踪的协同控制方法，属于控制工程技术领域。该方法将基于ABLF反推控制和基于Hamilton能量理论控制相结合，构建协同控制器：建立n个关节约束的机械臂系统动力学方程，对之进行坐标变换，得到该系统状态空间方程；设计基于ABLF的反推控制器，以提升系统初始响应速度，同时避免约束被破坏；设计基于Hamilton能量理论的控制器，以提高系统响应后期的跟踪稳定性；设计协同控制器，实现对全状态约束机械臂系统快速稳定控制。本发明在保证全状态约束条件不被破坏的前提下，能提升系统的动态和稳态性能，确保机械臂系统响应速度快、定位精度高，可有效提高机械臂在机器人系统中的工作性能。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
