| 专利号 | 2021103954948 | 申请日 | 2021-04-13 | 专利名称 | 一种无接触型悬浮抓取系统的神经网络自适应控制方法 |
| 授权日 | 2023-10-31 | 专利权人 | 曲阜师范大学 | 发明人 | 褚晓广;宋蕊;孔英;王伟超 |
| 主分类号 | G05B13/04 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种无接触型悬浮抓取系统的神经网络自适应控制方法，构建无接触型悬浮抓取两自由度运动模型，将两自由度模型下的干扰归结到单自由度实现主被动的轴向水平气隙控制；针对无接触型悬浮抓取系统工作过程中搬运过程中水平震荡问题，提出了安全稳定域和抓取高度优化设定方案；并与状态观测器、模型参考自适应相结合，设计了无接触型悬浮抓取系统的神经网络自适应控制器，选取严格线性无干扰的悬浮抓取期望模型，经神经网络权值在线调整，达到最优神经网络辅助输入信号，实现无接触悬浮抓取系统完全逼近期望模型。本发明在保证系统稳定性同时极大提升了无接触悬浮抓取系统的工作性能以及抑制风阻干扰的能力。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
