| 专利号 | 201611000132X | 申请日 | 2016-11-14 | 专利名称 | 一种动态不确定环境下无人飞行器平面自主避障方法 |
| 授权日 | 2019-07-23 | 专利权人 | 中国人民解放军海军航空大学 | 发明人 | 杨秀霞;张毅;周硙硙;华伟;梁勇;赵贺伟;耿宝亮;韦建明;罗超 |
| 主分类号 | G05D1/10 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种动态不确定环境下无人飞行器平面自主避障方法，主要包括以下步骤：探测无人飞行器和动态障碍物的位置和速度；构建二维速度障碍锥；选择动态不确定性表示方法，表示速度障碍区；求解避障方向。为了简化计算，进一步将考虑动态不确定性的速度障碍区进行规则化处理，然后以此为基础，采用速度障碍圆弧法求解避障方向。该方法能够有效避免现有避障算法中因忽略“动态障碍物的机动性能”和“传感器的探测误差”而带来的影响，实现动态不确定环境下的无人飞行器平面自主避障。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 新一代信息技术 人工智能 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
