| 专利号 | 2016109352823 | 申请日 | 2016-10-25 | 专利名称 | 一种基于速度障碍圆弧法的无人飞行器避障方法 |
| 授权日 | 2018-12-07 | 专利权人 | 中国人民解放军海军航空大学 | 发明人 | 杨秀霞;周硙硙;张毅;华伟;梁勇;赵贺伟;罗超 |
| 主分类号 | G05D1/10 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种基于速度障碍圆弧法的无人飞行器避障方法，主要包括以下步骤：构建二维速度障碍锥；建立速度障碍圆弧；定义已知障碍物的威胁等级，并进行避碰判断；求解速度障碍圆弧参数；求解避障方向。并将已知障碍物划分为三个等级的威胁障碍物，对于一级威胁障碍物，需要进行避碰；对于二级威胁障碍物，需要分析二级威胁障碍物在无人飞行器避碰过程中产生的影响；对于三级威胁障碍物，不需要对障碍物进行避碰。该方法能够有效避免现有避障算法中因忽略“潜在危险”障碍而带来的影响，并能解决多障碍避碰的复杂问题，该方法大幅度提高了无人飞行器在复杂环境下的自主避障能力。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 新一代信息技术 人工智能 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
