| 专利号 | 2016100705961 | 申请日 | 2016-01-31 | 专利名称 | 一种无人飞行器空间避障方法及相关路径在线规划方法 |
| 授权日 | 2018-07-06 | 专利权人 | 中国人民解放军海军航空大学 | 发明人 | 张毅;杨秀霞;周硙硙;曹唯一;罗超 |
| 主分类号 | G05D1/10 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明提出了一种无人飞行器空间避障方法及相关路径在线规划方法，该方法是一种基于三维速度障碍锥的动态空间直接避障方法，能够给出避障的插入点及避障方向，并与航迹规划方法相结合，可以实现无人飞行器在线航迹的重新规划。避障方法主要包括以下步骤：（1）构建三维速度障碍锥，（2）运用三维速度障碍锥进行避碰判断，（3）求解避障方向，（4）求解避障点。相关路径在线规划方法是以前述避障方法求解的避障方向和避障点来作为曲线路径在线规划的初始条件进行路径在线规划的方法。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 新一代信息技术 人工智能 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
