| 专利号 | 2021111800265 | 申请日 | 2021-10-11 | 专利名称 | 基于博弈论的商用车横向轨迹跟随与稳定性协同控制方法 |
| 授权日 | 2023-08-01 | 专利权人 | 聊城大学 | 发明人 | 武健;闫扬;包春江;陈峥峰;尹成强 |
| 主分类号 | B60W30/02 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了基于博弈论的商用车横向轨迹跟随与稳定性协同控制方法，首先根据汽车的参数构造商用车横摆‑侧倾耦合三自由度车辆模型，并根据实验道路信息构造道路模型，进一步构造车‑路模型，然后选取合适的加权项，分别构造AFS系统和ESC系统的性能指标函数，引入纳什博弈引理，并基于动态规划原理进行求解控制率。该在车辆紧急避障等危急工况下考虑道路跟踪与横向稳定性控制之间的冲突，使车辆在紧急避障过程中既能精准转向又能兼顾横向稳定。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 新能源汽车 新能源汽车装置、配件制造 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
