与模型无关的PD-SMC仿生眼运动控制方法

专利号	2017103385419	申请日	2017-05-12	专利名称	与模型无关的PD-SMC仿生眼运动控制方法
授权日	2019-10-25	专利权人	山东大学	发明人	马昕;张梦华;宋锐;荣学文;田新诚;李贻斌
主分类号	G05B13/04	关键词		应用领域
摘要	本发明公开了与模型无关的PD‑SMC仿生眼运动控制方法，包括，针对仿生眼系统的PD‑SMC控制输入向量为：其中，分别表示比例、微分控制增益矩阵，为SMC增益矩阵，s为定义的滑模面，sign(·)为符号函数，α为正的滑动常数，e为跟踪误差向量，为踪误差向量关于时间的一阶导数。控制方法与模型无关，具有PD控制方法带有的结构简单、易于实现的优点，并且针对系统参数不确定性以及存在外部扰动时具有滑模控制方法(SMC)带有的强鲁棒性。
创新点
技术分类		标签		战兴产业	高端装备制造智能制造装备产业
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