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专利号 2022107661902 申请日 2022-07-01 专利名称 一种面向并联机构的几何误差标定方法、系统和电子设备
授权日 2022-12-09 专利权人 哈尔滨工业大学(威海) 发明人 郭祥雨;王瑞;钟诗胜;葛昱昊
主分类号 B25J9/00 关键词 应用领域
摘要 本发明涉及几何误差标定技术领域,尤其涉及一种面向并联机构的几何误差标定方法、系统和电子设备,方法包括:将牛顿法与谱修正迭代法嵌套使用,谱修正迭代法用于求解下降方向,而牛顿法则针对下降方向给出相应的搜索步长,逐步搜索几何误差,引入阻尼系数将根据谱修正迭代法得到的第一公式中的偏置项进行修正,保证雅克比矩阵无病态现象产生的前提下使阻尼系数最小,提高了计算效率,且能保证计算精度,而且根据修正后的电机驱动量对所述并联机构进行驱动,能够实现并联机构的高精度运动。
创新点
技术分类 标 签 战兴产业 高端装备制造    智能制造装备产业
运营方式 合作方式
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详细说明
【关 闭】