| 专利号 | 2025107725043 | 申请日 | 2025-06-11 | 专利名称 | 一种医疗机器人机械臂路径优化方法及系统 |
| 授权日 | 2025-08-22 | 专利权人 | 济南大学 | 发明人 | 赵建;赵洪华;桂召;公续银;赵凯;张跃忠;王猛;周涛;赵丰瑞 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明涉及一种医疗机器人机械臂路径优化方法及系统，属于机械臂路径优化领域，具体地，划分工作空间并为各区域分配软约束权重，基于软约束权重偏向性地构建初始概率路线图节点集，并结合软约束权重搜索得到初始全局路径；根据路径段的曲率及穿越区域的软约束权重计算优先级，按高优先级优先顺序执行惰性碰撞检测，若检测到碰撞，仅对该碰撞段进行局部重规划生成替代段，更新路径后重新执行优先级碰撞检测，直至路径完全无碰撞；将无碰撞全局路径转化为时序弹性带，并将路径段的软约束权重映射为位姿点的软约束带，利用此软约束带优化形态，最终得到执行路径。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
