| 专利号 | 2024116484427 | 申请日 | 2024-11-19 | 专利名称 | 机器人感知的地形识别步态控制方法、系统、介质及设备 |
| 授权日 | 2025-04-29 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 张国腾;丁伟凯;朱政国;蒙锦桂;宋锐 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明提出一种机器人感知的地形识别步态控制方法、系统、介质及设备，属于机器人感知技术领域。方法包括：基于最优足底力，获取双足机器人俯仰角数据和足底力数据；将所述俯仰角数据和足底力数据输入训练好的KNN模型中，对当前机器人行走的地形进行识别，得到地形识别结果；所述KNN模型的训练过程为：驱动双足机器人以固定步频步态通过崎岖地形和平地地形，采集通过不同地形的俯仰角样本数据和足底力样本数据输入KNN模型，利用KNN模型进行地形分类；机器人控制器接收地形识别结果，基于所述结果按照预设的步态控制策略对机器人的步频和步态进行调整。本发明该方法无需为机器人添加额外传感器，只需要靠自身的状态反馈即可辨识地形。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
