| 专利号 | 2015105277212 | 申请日 | 2015-08-25 | 专利名称 | 带有初始输入约束的桥式吊车能量耦合控制器及控制方法 |
| 授权日 | 2017-08-25 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 马昕;张梦华;田新诚;荣学文;柴汇;宋锐;李贻斌 |
| 主分类号 | G05B13/04 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种带有初始输入约束的桥式吊车能量耦合控制器及控制方法，包括：通过构造一个广义的负载水平位移信号，增强了台车运动、吊钩摆动、负载绕吊钩摆动之间的耦合关系，提升了控制器的暂态控制性能。通过在控制率中引入一个双曲正切函数，所提控制方法大大减少了初始驱动力，从而保证台车的平滑启动，避免负载的大幅度摆动。借助Lyapunov方法与LaSalle不变性原理对闭环系统在平衡点处的稳定性进行了严格的数学分析。结果表明本发明所提控制算法具有很好的控制性能并且对不同负载质量、绳长、目标位置、外部扰动具有很强的鲁棒性。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
