| 专利号 | 2023105456749 | 申请日 | 2023-05-12 | 专利名称 | 基于递归滑模的自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法及系统 |
| 授权日 | 2026-02-06 | 专利权人 | 山东交通学院 | 发明人 | 裴文卉;马保森;张宇;马昊;王丽 |
| 主分类号 | G05B13/04 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种基于递归滑模的自动驾驶车辆轨迹跟踪控制方法及系统，方法包括以下步骤：利用车辆运动学模型和车辆动力学模型确定车辆的状态量；将横向误差和航向误差结合起来形成映射误差，并求解映射误差的二阶导数得到智能控制器所需的状态量；将幂次积分滑模函数和递归函数相结合，得到递归滑模面；采用自适应控制算法在线调整递归滑模面上的误差控制参数；采用指数趋近律来设计递归滑模控制器。与现有的滑模控制方法相比，本发明不仅能够有效地抑制外部未知环境对自动驾驶车辆的干扰，而且还能够结合自适应控制算法，实现在线调整滑模面上的误差控制参数，从而保证了自动驾驶车辆在受到外部未知干扰时能够实现精准的轨迹跟踪和横向稳定性。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
