| 专利号 | 2021102398013 | 申请日 | 2021-03-04 | 专利名称 | 基于S面控制和TD3的AUV路径跟踪方法及系统 |
| 授权日 | 2022-02-18 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 李沂滨;李茹;缪旭弘;魏征;尤岳;周广礼;贾磊;庄英豪;宋艳 |
| 主分类号 | G05B13/04 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开一种基于S面控制和TD3的AUV路径跟踪方法及系统，包括：根据AUV运行状态和执行动作基于TD3算法构建AUV路径跟踪仿真模型；在控制时间步长内，通过S面控制和TD3算法控制得到AUV执行动作向量，以此获取每个控制时间步的AUV运行状态转移向量，并将其分别存入S面控制经验缓存空间库和交互控制经验缓存空间库；根据S面控制经验缓存空间库和交互控制经验缓存空间库对AUV路径跟踪仿真模型进行训练，以训练后的AUV路径跟踪仿真模型根据当前运行状态输出执行动作，以此控制AUV的路径跟踪。解决AUV路径跟踪方法中存在的抗干扰能力弱、自适应能力差、收敛效果差的问题。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
