| 专利号 | 2018115173016 | 申请日 | 2018-12-12 | 专利名称 | 一种柔性装配仿真系统及其实现方法 |
| 授权日 | 2021-02-12 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 宋锐;权威;李贻斌;邹永显;李凤鸣;张思思;魏猛 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本公开提供了一种柔性装配仿真系统及其实现方法。其中，一种柔性装配仿真系统，包括：视觉引导模块，其用于采集装配工作台上的目标位姿信息和机械臂当前位置信息，并分别相应传送至力感知模块和阻抗控制模块；力感知模块，其用于采集机械臂与装配目标的接触信息，并与将接收的目标位姿信息进行匹配与修正，以增加接触信息的维度，进而得到接触状态且反馈至视觉引导模块以作为下次装配的指导数据；所述力感知模块还用于采集机械臂的腕部受力信息并传送至阻抗控制模块；阻抗控制模块，其用于根据接收的机械臂当前位置信息和腕部受力信息分别为视觉引导模块和力感知模块提供机械臂位置修正信息和控制力矩。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
