| 专利号 | 202311346486X | 申请日 | 2023-10-18 | 专利名称 | 基于机理数据混合驱动的机器人动态误差预测方法及系统 |
| 授权日 | 2023-12-22 | 专利权人 | 山东建筑大学 | 发明人 | 姬帅;邓金栋;倪鹤鹏;叶瑛歆;吴乐;胡天亮;高晓明;张承瑞 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明涉及机器人技术领域，具体提供一种基于机理数据混合驱动的机器人动态误差预测方法及系统，包括：获取控制指令指示的目标位置；基于目标位置生成运动控制参数和运动参数，所述运动参数包括位置数据；利用预先训练好的LSTM模型基于运动控制参数和运动参数及历史运动控制参数和运动参数，预测关节空间位置残差；基于运动参数与关节空间位置残差生成预测位置；将所述预测位置与所述目标位置之间的差值输出为动态误差。本发明大大降低了动态误差预测的计算量，提升了动态误差预测的效率。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
