| 专利号 | 2025112466975 | 申请日 | 2025-09-02 | 专利名称 | 用于人形机器人的输出反馈鲁棒控制方法、系统及设备 |
| 授权日 | 2026-03-24 | 专利权人 | 山东科技大学 | 发明人 | 赵军;孙强;赵子亮;杜晓艳;宋抒润 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本申请提供了一种用于人形机器人的输出反馈鲁棒控制方法、系统及设备，属于人形机器人控制技术领域。该方法包括：建立机器人肢端系统的动力学模型，并定义状态变量、控制变量及输出变量。基于状态反馈最优控制原理、动力学模型及以输出变量构建的输出反馈控制器，确定第一鲁棒控制方程；基于动力学模型中状态变量与输出变量的映射关系，将第一鲁棒控制方程转换为第二鲁棒控制方程，以根据第二鲁棒控制方程确定待估参数向量，并基于预设自适应律进行在线估计，得到控制增益矩阵；第二鲁棒控制方程基于输出变量构建；基于控制增益矩阵和实时获取的输出变量，生成相应的控制变量以施加于机器人肢端关节，以对机器人肢端系统进行鲁棒控制。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
