| 专利号 | 2023104263753 | 申请日 | 2023-04-17 | 专利名称 | 可跨越大障碍物的四足机器人爬行态规划方法及系统 |
| 授权日 | 2025-03-21 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 荣学文;路广林;陈腾;张国腾;李贻斌;曹景轩;姜含;毕健 |
| 主分类号 | G05B13/04 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了可跨越大障碍物的四足机器人爬行态规划方法及系统，非线性轨迹优化器、摆动相轨迹规划器和状态机向运动控制器发出控制信号，运动控制器控制四足机器人运动；状态估计器采集四足机器人各个足的位置，根据四足机器人各个足的位置，估计出未知地形的坡度；状态估计器将采集数据和估计的坡度均分别发送给接触检测器和运动控制器；接触检测器估计出足端触地的概率，并将足端触地的概率发送给状态机；状态机根据足端触地的概率和设定的时间间隔，计算出下一状态相的步态时序；状态机将计算结果发送给非线性轨迹优化器和摆动相轨迹规划器；四足机器人开始下一个状态相的运动，直至四足机器人跨越障碍物。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
