| 专利号 | 2024118014271 | 申请日 | 2024-12-09 | 专利名称 | 融合物理模型与数据驱动的液压机械臂建模方法及系统 |
| 授权日 | 2025-08-19 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 荣学文;陈常智;陈腾;贾琳;吴疆;马昕;李贻斌 |
| 主分类号 | G06F30/17 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明属于液压机械臂建模领域，提供了一种融合物理模型与数据驱动的液压机械臂建模方法及系统。其中，融合物理模型与数据驱动的液压机械臂建模方法包括将液压机械臂进行虚拟分解成多个相互独立的子模型，以解耦关节与连杆之间的闭链结构；构建每个子模型的液压驱动系统模型，进而与对应子模型相结合，形成对应的子系统；采用嵌入式神经网络模型学习液压机械臂在不同工作条件下的动态特性，进而对各个子系统进行动态补偿；将子系统及其对应的嵌入式神经网络模型的动态补偿结合，构建出液压机械臂的动力学模型。其能够提升液压机械臂的建模精度和加快其响应速度。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 新一代信息技术 新兴软件和新型信息技术服务 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
