| 专利号 | 2024100104381 | 申请日 | 2024-01-04 | 专利名称 | 基于多头注意力机制和迭代细化的类别级位姿估计方法 |
| 授权日 | 2024-03-29 | 专利权人 | 山东科技大学 | 发明人 | 包永堂;李豪杰;苏春健 |
| 主分类号 | G06T7/73 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种基于多头注意力机制和迭代细化的类别级位姿估计方法，属于计算机视觉领域，包括以下步骤：步骤1、获取现有公开数据集的RGB‑D图像；步骤2、构建基于多头注意力机制和迭代细化的类别级位姿估计模型；步骤3、构建整体损失函数来约束估计模型，得到粗粒度的初始位姿估计结果，在此基础上进行不断细化，得到训练完成的类别级位姿估计模型；步骤4、获取当前待预测物体的RGB‑D图像，基于已经训练完成的位姿估计模型直接预测当前图像中目标物体的6D位姿。本发明通过残差预测迭代精化和多头注意力特征融合模块提高了位姿估计的准确率。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 相关服务业 新技术与创新创业服务 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
