| 专利号 | 2021116354186 | 申请日 | 2021-12-29 | 专利名称 | 单连杆机械臂的指定时间受约的容错控制方法及系统 |
| 授权日 | 2024-03-08 | 专利权人 | 山东师范大学 | 发明人 | 牛奔;张家鸣;王晓梅;陈文娣;闫柏诚 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了单连杆机械臂的指定时间受约的容错控制方法及系统，包括：获取单连杆机械臂的状态数据；建立单连杆机械臂动力学方程，根据所述动力学方程得到执行器故障模型；设置受约时间；基于执行器故障模型和受约时间，采用反步法设计指定时间受约的容错控制器；所述指定时间受约的容错控制器，是通过正切类型障碍李雅普诺夫函数约束单连杆机械臂的输出，获得指定时间受约的容错控制器的虚拟控制器及自适应律，根据虚拟控制器和自适应律计算获得的；将单连杆机械臂的状态数据，输入到所述指定时间受约的容错控制器，获取控制输入；基于所述控制输入，对单连杆机械臂进行控制，以实现控制输出跟踪参考信号。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
