| 专利号 | 2019105495268 | 申请日 | 2019-06-24 | 专利名称 | 视觉动态系统下的室内服务机器人控制器设计方法及系统 |
| 授权日 | 2020-10-13 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 周风余;王玉刚;马逍天;李铭;赵阳 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种视觉动态系统下的室内服务机器人控制器设计方法及系统,借助视觉动态系统构建遗忘因子PD型迭代学习控制器。该方法包括以下步骤：构建视觉动态系统下的服务机器人运动模型；构建服务机器人的遗忘因子PD型迭代学习控制器；预设服务机器人运动机构的期望运动轨迹，初始化服务机器人运动机构的输入量以及初始化位置；判断服务机器人运动机构的实际运动轨迹与期望运动轨迹两者的误差是否满足要求，若满足要求，则服务机器人的实际运动轨迹与期望运动轨迹重合；否则，重复上述迭代过程，直至误差满足条件。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
