| 专利号 | 2025103748559 | 申请日 | 2025-03-27 | 专利名称 | 一种上肢康复机器人离散神经网络控制方法及系统 |
| 授权日 | 2026-01-13 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 张付凯;张娜;王聪;李可 |
| 主分类号 | G05B13/04 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种上肢康复机器人离散神经网络控制方法及系统，该方法包括：将上肢康复机器人的每个关节模块视为一个子系统，基于离散障碍李雅普诺夫函数构建自适应神经网络控制器；确定权重更新率，根据离散确定学习理论，构建基于经验的学习控制器；在基于经验的学习控制器的基础上，利用基于空间约束的最小二乘法实现知识的融合，构建基于知识融合经验的学习控制器；构建变导纳控制模型，以变导纳控制模型的输出作为基于知识融合经验的学习控制器的参考轨迹，根据使用者的康复需求执行相应的康复动作的训练。本发明实现了上肢康复机器人在不同个体和不同恢复期的智能化和安全性的高性能控制。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
