| 专利号 | 202110398741X | 申请日 | 2021-04-12 | 专利名称 | 一种基于自适应分辨率八叉树地图的改进RRT路径规划方法 |
| 授权日 | 2022-09-27 | 专利权人 | 山东科技大学 | 发明人 | 宋诗斌;刘洪浩;王海霞;卢晓;李博洋;高鹏;刘鑫;聂君;张治国;盛春阳;李玉霞 |
| 主分类号 | G05D1/02 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种基于自适应分辨率八叉树地图的改进RRT路径规划方法，属于移动机器人路径规划领域。所述方法是在基于自适应高分辨率八叉树原理生成的二维栅格地图中，利用评价函数限制RRT随机生长点的生长方向，排除掉冗余生长路线，使随机生长方向避开复杂环境且主要往终点方向生长。同时，在生长路径中通过父节点的重选择和重布线，对规划路径进行平滑。基于自适应分辨率八叉树地图的改进RRT路径规划方法将完全随机生长改进为有限定条件的生长，排除掉冗余生长路径，提升了路径节点生长的效率，减少了路径规划的时间，且通过节点的重选择和重布线，能够得到平滑的规划路径。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 新一代信息技术 人工智能 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
