| 专利号 | 2022115946260 | 申请日 | 2022-12-13 | 专利名称 | 一种工业机器人轴孔装配系统及主动柔顺控制方法 |
| 授权日 | 2025-05-02 | 专利权人 | 青岛理工大学 | 发明人 | 陈成军;张晨旭;张浩;潘勇;张建华;胡天亮 |
| 主分类号 | B25J11/00 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明涉及智能制造技术领域的一种工业机器人轴孔装配系统及主动柔顺控制方法，系统包括包括计算机、工业机器人、六维力/力矩传感器、轴类零件、传感器数据采集盒，所述计算机上运行基于联合强化学习的工业机器人轴孔装配网络模型，输出阻抗参数以控制机器人装配力与机器人末端运动之间的动态变化关系，并采用分段策略动态优化阻抗控制器的参数，实现轴孔装配插入阶段的柔顺控制。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
