| 专利号 | 2024116186697 | 申请日 | 2024-11-13 | 专利名称 | 一种基于速度反馈的液压机械臂奇异点处理方法及系统 |
| 授权日 | 2025-11-07 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 宋锐;李阳;王艳红;郑玉坤;王超群;张国腾 |
| 主分类号 | B25J9/00 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明提出了一种基于速度反馈的液压机械臂奇异点处理方法及系统，包括：将液压机械臂关节角速率变化按指数函数建模；针对所建立的模型，引入非线性粒子群参数优化算法求得阻尼因子的上限值；基于阻尼因子的上限值获得所需的阻尼因子，然后根据所需的阻尼因子、指令末端速度得到雅可比矩阵，基于雅可比矩阵得到改进的关节角速度。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
