| 专利号 | 2023106305407 | 申请日 | 2023-05-29 | 专利名称 | 车摆机器人抵抗虚假注入攻击的自适应滑模控制方法 |
| 授权日 | 2025-09-02 | 专利权人 | 齐鲁工业大学(山东省科学院) | 发明人 | 金小峥;刘家栋;吴晓明;蒋家欢 |
| 主分类号 | G05B13/04 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了车摆机器人抵抗虚假注入攻击的自适应滑模控制方法，属于车摆机器人控制技术领域。包括根据车摆机器人的动力学模型、跟踪轨迹参考信号和车摆机器人需要跟踪的轨迹，获取车摆机器人的初始轨迹跟踪误差方程；利用神经网络模拟执行器攻击信号，通过线性滤波器，基于李雅普诺夫稳定性定理，获取神经网络的权重估计值，确定执行器攻击信号；根据攻击信号和初始轨迹跟踪误差方程，确定车摆机器人受到虚假注入式执行器攻击后的轨迹跟踪误差方程；以轨迹跟踪误差在固定时间收敛至0为控制目标，设置自适应积分滑模控制器，以控制车摆机器人实现轨迹跟踪。能够确保轨迹跟踪不受攻击和干扰的影响，解决尚不足以抵御有目的攻击的问题。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
