| 专利号 | 2025108458641 | 申请日 | 2025-06-24 | 专利名称 | 有限时间自适应调节的多无人艇编队一致控制方法及系统 |
| 授权日 | 2025-09-05 | 专利权人 | 齐鲁工业大学(山东省科学院) | 发明人 | 金小峥;张申;范敬文 |
| 主分类号 | G05B13/04 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明涉及无人艇编队一致控制技术领域，特别是涉及有限时间自适应调节的多无人艇编队一致控制方法及系统，其中方法，包括：根据每个无人艇的动态方程、非线性动力学特性和外部扰动，定义辅助变量；根据辅助变量和多无人艇系统实现有界一致性的条件，构造有限时间一致性控制律和自适应律；根据位置误差、速度误差、有限时间一致性控制律和自适应律，确定闭环误差控制器；根据辅助变量和闭环误差控制器，构造李雅普诺夫函数；通过李雅普诺夫函数实现每个无人艇的位置和速度的误差稳定性验证；基于有限时间一致性控制律，实现多无人艇编队一致性控制。解决了具有更一般状态相关扰动的扰动补偿和有限时间编队一致性控制问题。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
