| 专利号 | 2025110802168 | 申请日 | 2025-08-04 | 专利名称 | 动态Voronoi骨架约束的多模态门体检测与位置矫正方法及系统 |
| 授权日 | 2025-10-14 | 专利权人 | 山东交通学院 | 发明人 | 孙玉玺;周琳涛;申国奥;王朋;林度宇;张明臣;申皓瑞;杨骁;陈晓杰;陈超 |
| 主分类号 | G06T7/73 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了动态Voronoi骨架约束的多模态门体检测与位置矫正方法及系统，所述方法包括：通过RGBD相机和多线激光雷达获取传感器数据；利用改进的YOLO深度学习网络对RGB图像进行处理，实现门体粗定位，并输出门框的三维初始坐标；结合点云数据融合进行三维几何验证，包括地面点云剔除、门框平面拟合和点云密度分析以判定门体开闭状态；构建动态Voronoi骨架模型，通过增量式距离场更新算法实时修正环境拓扑结构；采用曲率约束投影算法将检测结果映射至骨架中心线；输出门体中心在二维栅格地图上的坐标。本发明显著提升了复杂动态环境下门体定位的鲁棒性与导航可靠性。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 相关服务业 新技术与创新创业服务 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
