| 专利号 | 202511340161X | 申请日 | 2025-09-19 | 专利名称 | 基于扰动观测器的机器人组合体分布式控制方法及系统 |
| 授权日 | 2025-12-12 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 周乐来;孙靖宇;荣学文;田新诚;李贻斌 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明属于机器人控制领域，公开了一种基于扰动观测器的机器人组合体分布式控制方法及系统，获取机器人组合体的运动状态，基于运动状态得到初始机器人动力学模型；建立离散扰动观测器获取各个机器人之间的内部扰动力，建立局部扩张观测器获取机器人内外部扰动力；建立基于扰动的概率触发模型，当离散扰动观测器观测的扰动力达到一定阈值时，进行离散扰动观测器与局部扩张观测器的切换；基于观测扰动力修正初始机器人动力学模型，基于修正机器人动力学模型，根据任务的需求，建立最优二次规划问题并求解，获得组合体运动的输入足底力。本发明通过内外部扰动估计，实现了腿足机器人的运动控制，使腿足机器人组合体具有较高的灵活性和鲁棒性。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
