| 专利号 | 2018104639879 | 申请日 | 2018-05-15 | 专利名称 | 基于RPD-SMC和RISE的无模型四旋翼无人机轨迹跟踪控制器及方法 |
| 授权日 | 2020-02-21 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 马昕;李轾;宋锐;荣学文;田新诚;田国会;李贻斌 |
| 主分类号 | G05B13/04 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了基于RPD‑SMC和RISE的无模型四旋翼无人机轨迹跟踪控制器及方法，设计了RPD‑SMC控制器。该控制器结合了比例微分‑滑模(PD‑SMC)控制器的优点以及径向基神经网络(RBFNN)的对任意函数在线估计能力。通过引入自适应RBFNN前馈，对扰动及未知动态进行估计并补偿，使PD‑SMC控制器的控制参数选择更加合理，进而减小了控制量，达到节约电能的目的。针对内环控制系统，设计了基于鲁棒误差符号积分(RISE)控制器。RISE控制器能够保证姿态角度快速收敛并对扰动具有强鲁棒性。本发明有益效果：李雅普诺夫稳定性定理分别证明了内环和外环子系统的稳定性。仿真实验结果证明了本发明所提控制器的有效性。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
