| 专利号 | 2021112973524 | 申请日 | 2021-11-04 | 专利名称 | 多移动机器人协同运动控制系统及其控制方法 |
| 授权日 | 2024-08-16 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 周乐来;孙靖宇;李贻斌 |
| 主分类号 | G05B19/416 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 一种多移动机器人协同运动控制系统及其控制方法，该系统包括上位机、工控机、驱动器、惯性测量单元和编码器，上位机与各个单元模块的工控机进行通讯，轮部执行器与驱动器连接后与工控机相连，编码器固定在执行器处，惯性测量单元置于单元模块的质心部位；该方法是将各个单元模块当前状态进行反馈，构建离散化后的组合体运动学模型及输入变量的加权范数，利用约束条件转换为凸二次规划问题，通过求解当前系统输入状态的最优解，在实现局部最优解的基础上，最终将所需转角及速度输入到轮部执行器处实现协同运动。本发明增强了多单元模块协同运动的同步性和鲁棒性，可以实现多个移动单元模块之间的协同运动，具有较高的容错性。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
