| 专利号 | 201911089006X | 申请日 | 2019-11-08 | 专利名称 | 一种基于分段常曲率的连续体机械臂逆运动学建模方法 |
| 授权日 | 2021-01-29 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 杜付鑫;卢佳佳;张涛;王得晨;岳明君 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种基于分段常曲率的连续体机械臂逆运动学建模方法，它解决了传统针对分段常曲率线驱连续体机械臂的逆运动学模型不能得到解析解，也没有考虑机械臂末端姿态的问题，其技术方案为：包括以下步骤：基于分段常曲率假设，建立机械臂关节的几何模型，得出机械臂弯曲方向和弯曲角度到驱动丝长度的映射关系；提取机械臂骨干曲线模型，建立机械臂末端位置到机械臂弯曲方向和弯曲角度的映射关系；基于四元数得出机械臂末端位姿的约束条件，建立包含机械臂末端位置和姿态的逆运动学模型，并得出解析解。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
