| 专利号 | 202010159727X | 申请日 | 2020-03-09 | 专利名称 | 基于模糊逻辑和扩张状态观测器的低成本AUV速度估计方法 |
| 授权日 | 2021-09-21 | 专利权人 | 中国海洋大学 | 发明人 | 何波;高爽;沈钺;严天宏 |
| 主分类号 | H02P21/18 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明涉及一种基于模糊逻辑和扩张状态观测器的低成本AUV速度估计方法，首先基于AUV运动模型得到螺旋桨转速与AUV航速的关系，获得在静水环境当前螺旋桨转速下对应的电机电流和AUV航速；然后基于模糊逻辑控制，根据AUV电机电流和转速信息估计出当前环境下海流作用在AUV前进速度上的影响，得到AUV前进速度的粗略估计值；最后基于电机运动方程构建扩张状态观测器，并将AUV前进速度的粗略估计值、电机电流作为输入，得到外部扰动和模糊控制造成的速度误差，得到准确的速度估计值。本方案为不携带测速设备的低成本AUV中提供必要的准确的速度信息，通过该技术实时估计出当前AUV的前进速度，对于AUV的定速、导航、路径规划等具有重要意义。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 新能源产业 智能电网产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
