| 专利号 | 2023106263546 | 申请日 | 2023-05-31 | 专利名称 | 基于事件触发策略的并联五连杆机械臂指数跟踪控制方法 |
| 授权日 | 2025-12-30 | 专利权人 | 曲阜师范大学 | 发明人 | 李娇娇;孙宗耀;任世纪;殷县龙 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种基于事件触发策略的并联五连杆机械臂指数跟踪控制方法，包括：建立并联五连杆机械臂的欧拉‑拉格朗日微分方程；通过坐标变换将欧拉‑拉格朗日微分方程转换成误差状态微分方程；针对误差状态微分方程，采用必然等价控制原理，完成必然等价控制器的设计；利用最优控制原理求得未知参数的最优解；通过费马引理生成最优解的具体实现算法；针对由误差状态微分方程和所设计的实际控制器所形成的闭环系统，进行稳定性分析；给出并联五连杆机械臂的指数跟踪控制半实物仿真实验。本发明可为并联五连杆机械臂复杂动力学进行建模并实现指数跟踪控制，可有效提高并联五连杆机械臂运行的安全性、可靠性和操纵稳定性。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
