| 专利号 | 2023111233964 | 申请日 | 2023-09-01 | 专利名称 | 考虑输入死区的柔性机械臂随机系统指令滤波模糊控制方法及系统 |
| 授权日 | 2025-10-03 | 专利权人 | 青岛大学 | 发明人 | 于金鹏;王保防;刘加朋;董元宝;刘占杰;田新诚;刘浩东;宿俊浩;张雨;马玉梅 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明属于柔性关节机械臂位置跟踪控制技术领域，公开了一种考虑输入死区的柔性机械臂随机系统指令滤波模糊控制方法及系统。本发明针对具有输入死区的柔性关节机械臂随机系统，利用指令滤波及模糊自适应技术实现对该系统期望轨迹的跟踪控制，用模糊逻辑系统处理系统中的不确定项和随机扰动；考虑系统具有输入死区的情况，通过反步控制方法构造控制信号，以解决输入死区对系统性能的不利影响问题；同时应用指令滤波技术解决控制器设计过程中的计算复杂性问题；并通过Lyapunov控制原理证明了该柔性关节机械臂控制系统中所有变量的收敛性。本发明具有良好的控制效果，解决了控制器设计过程中的计算复杂性问题，轨迹跟踪误差更小，系统鲁棒性更强。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
