| 专利号 | 2021110683052 | 申请日 | 2021-09-13 | 专利名称 | 一种基于道路模型的车道线虚实配准和自车定位方法 |
| 授权日 | 2023-08-04 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 陈辉;王杰 |
| 主分类号 | G06T7/73 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明涉及一种基于道路模型的车道线虚实配准和自车定位方法，包括：(1)道路模型的构建；采用矩形块的四个角点表示道路模型中的每条虚线段车道线；(2)车道线检测以及虚实配准跟踪；A、初始帧车道线检测：采用霍夫概率变换求取消失点，检测初始帧车道线；B、后续帧车道线检测：根据帧间关系确定各个自适应感兴趣区域，并在各个自适应感兴趣区域中进行特征点匹配，实现车道线追踪功能；(3)车辆定位；经过前后帧的虚实配准之后，通过两者间的投影变换矩阵M获得两帧的相对位置，从而实现对车辆的定位。本发明构建一种简单的道路模型，仅使用单目相机就可以实现平面级的配准，避免了多目相机同步以及价格高昂的问题。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 相关服务业 新技术与创新创业服务 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
