| 专利号 | 2024105914239 | 申请日 | 2024-05-14 | 专利名称 | 双足机器人的平地步态优化方法及系统 |
| 授权日 | 2024-07-26 | 专利权人 | 青岛理工大学 | 发明人 | 刘坤华;张超;陈成军;代成刚;郑义;卢涛 |
| 主分类号 | G05B13/04 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明涉及机器人控制技术领域，具体为双足机器人的平地步态优化方法及系统，通过确定双足机器人单足支撑期间的零力矩点位置，构建保持机器人稳定性的目标函数，并考虑机器人完成行走目标的最大时间，保持站立的总时间，到达的目标距离以及行走速度，构建相应的目标函数并加权处理，利用CPG网络可参数化的特性，根据目标函数将机器人的步态优化问题建模为具有多个局部最优值的多目标优化问题；通过建立粒子群优化算法的改进策略，基于改进的粒子群优化算法进行迭代优化，每一次迭代中均模拟一次机器人行走任务，直至获得最优粒子对应的基于CPG网络的双足步态控制器的参数集，能够以更小的种群规模和更低的计算成本得到更高的求解精度。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
