| 专利号 | 2020112999002 | 申请日 | 2020-11-19 | 专利名称 | 基于关节速度规划的四足机器人对角步态运动控制方法 |
| 授权日 | 2021-09-24 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 张国腾;刘义祥;李贻斌 |
| 主分类号 | G05D1/02 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种基于关节速度规划的四足机器人对角步态运动控制方法，包括：将机器人对角步态运动模型映射至惯性坐标空间，在惯性坐标空间的一个平面内，根据躯干目标侧向速度选定落足点，使躯干在该平面内的姿态角为零；根据躯干的目标高度、前向速度和转向速度得到足所在腿部的髋关节位置；根据髋关节的位置和惯性坐标空间向躯干坐标空间的变换矩阵，得到躯干坐标空间内足的位置坐标；根据由足的位置坐标得到的足所在腿部的关节速度和选定的落足点控制机器人的对角步态运动。适用于采用位置控制模式的四足机器人，调节机器人躯干的姿态和运动速度。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 新一代信息技术 人工智能 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
