| 专利号 | 2019112338952 | 申请日 | 2019-12-05 | 专利名称 | 一种切削加工机器人的动态误差补偿与控制方法 |
| 授权日 | 2023-06-02 | 专利权人 | 齐鲁工业大学 | 发明人 | 周婷婷;孙玉晶 |
| 主分类号 | G05B19/41 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明公开一种切削加工机器人的动态误差补偿与控制方法，属于机器人技术领域。针对动态误差影响机器人切削加工精度的问题，采用技术方案包括：动态误差为稳定变形误差时，基于离线补偿模块和在线修正模块进行误差补偿与控制；动态误差为低频振动误差时，采用基于模态分析的开环控制方法，通过在机器人关节处施加额外的主动力抵消引起低阶模态的激振力，抑制振动，实现误差补偿与控制；动态误差为高频振动误差时，提出机器人动力学控制算法，在机器人中增设加速度传感器，通过加速度传感器实时采集机器人加工过程中的振动信号，通过机器人动力学控制算法对控制参数的在线实时校正，实现对高频振动的抑制和高精度的轨迹控制。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
