| 专利号 | 2019107894116 | 申请日 | 2019-08-26 | 专利名称 | 一种基于分层线程框架的机器人控制方法、控制器及系统 |
| 授权日 | 2022-08-12 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 宋锐;权威;李凤鸣;李贻斌;姬冰 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本公开提供了基于分层线程框架的机器人控制方法、控制器及系统。其中，该方法，包括确定目标工件位姿，引导机械臂移动至工件正上方，作为装配初始位置；调取任务层中待完成的装配任务，进而确定出与装配任务相关联的技能层中相应技能及相应技能关联的原语层中的装配状态参数；声明主网络及多个线程并初始化网络参数；线程包括采集线程和训练线程；利用采集线程采集与当前装配任务相关联的装配状态参数样本数据并存储至经验池，直至样本数量达到阈值时，同步启动训练线程，更新主网络；利用更新的主网络输出的结果来调整机械臂动作，判断是否完成装配任务，若是，则装配结束；否则，返回继续执行训练线程，直至完成装配任务。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
