| 专利号 | 2021113536750 | 申请日 | 2021-11-16 | 专利名称 | 基于近端策略优化算法的机器人快速装配方法及系统 |
| 授权日 | 2023-05-09 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 宋锐;门渔;李凤鸣;靳李岗;王艳红 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明提出了基于近端策略优化算法的机器人快速装配方法及系统，包括：力检测单元、机械臂及控制系统；所述力检测单元用来获取机械臂末端力信息，并将力信息反馈至控制系统；所述控制系统根据机械臂位姿、机械臂末端装配力/力矩作为状态输入训练近端策略优化算法网络，所述网路输出机械臂所需的动作值，基于所述动作值控制机械臂进行轴孔装配。近端策略优化算法增强了数据的利用效率，不用设置学习率的大小，具有更好的样本复杂性和泛化能力。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
