| 专利号 | 2021112956904 | 申请日 | 2021-11-03 | 专利名称 | 基于力反馈的轮式对接机器人速度匹配控制系统及方法 |
| 授权日 | 2023-05-23 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 周乐来;吴举名;李贻斌;荣学文;田新诚 |
| 主分类号 | B25J9/16 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本公开属于模块化轮式机器人控制技术领域，提供了一种基于力反馈的轮式对接机器人速度匹配控制系统及方法，包括控制模块以及分别与所述控制模块相连接的轮式车体和设置在所述轮式车体上的车载对接模块；其中，所述车载对接模块包括分别设置在轮式车体两端的主动对接子模块和被动对接子模块；所述主动对接子模块包括固定装置和与所述固定装置连接的转动连杆，所述转动连杆上设置有力传感器；所述被动对接子模块采用与所述连杆相匹配的锁紧机构。本公开通过车载对接模块增强了两模块共同运动过程时对外部冲击和自身通讯时延的适应能力，降低了由于对接机构上受力过大而断裂的概率，使两模块在协同运动过程中有较好的速度匹配性。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
