| 专利号 | 2022108088763 | 申请日 | 2022-07-11 | 专利名称 | 一种机器人绕障控制方法及系统 |
| 授权日 | 2022-11-25 | 专利权人 | 山东大学 | 发明人 | 周军;李文广;付周;高新彪;杨旭浩 |
| 主分类号 | G05D1/02 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明提供了一种机器人绕障控制方法及系统，属于机器人绕障控制技术领域；在原始路径方向上叠加偏移，修正机器人原行驶轨迹得到数条新的绕障路径；选择距离最短的绕障路径，并对路径参数进行前瞻预处理，得到目标轨迹的运行参数，驱动机器人沿目标轨迹运行过程中，根据目标轨迹在机器人坐标系下的相对位姿关系，对机器人的运行线速度按照速度方向与目标方位角，建立运动学约束关系；按照约束后的速度驱动机器人运行，直至各个预设障碍物检测区域均未触发，等待机器人的移动距离达到目标运行距离后取消对原始轨迹的修偏量，恢复原路径运行；本发明实现了更精准的机器人绕障控制，避免与障碍物相撞，提高了机器人的控制精度。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 新一代信息技术 人工智能 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
