| 专利号 | 2025105375825 | 申请日 | 2025-04-27 | 专利名称 | 一种四自由度3-PRPaR&RUPUR空间混联机械手及工作方法 |
| 授权日 | 2025-12-26 | 专利权人 | 山东科技大学 | 发明人 | 姜帅;孟锴;王继超;辛岳川;郑思远;王艺霖 |
| 主分类号 | B25J9/00 | 关键词 | 应用领域 | ||
| 摘要 | 本发明涉及一种新型四自由度3‑PRPaR&RUPUR空间混联机械手及工作方法，属于空间运动副刚柔混联机械技术领域，装置包括定平台、动平台、PRPaR驱动分支、RUPUR串联支链；PRPaR驱动分支、RUPUR串联支链两端连接定平台与动平台，PRPaR驱动分支和RUPUR串联支链的作用下实现动平台的沿三维方向的平动，以及绕着竖直方向的转动，使得动平台具有四个自由度；同时三个PRPaR驱动分支和一个RUPUR串联支链使得机构具有更大的承载能力，在四个机构间运动学上的干涉和机构中转动副的影响下使得机构能够有效避免奇异位置，增大了整个机构的工作空间而且提高了机构的整体刚度和灵活性。 | ||||
| 创新点 | |||||
| 技术分类 | 标 签 | 战兴产业 | 高端装备制造 智能制造装备产业 | ||
| 运营方式 | 合作方式 | ||||
| 联系人 | 联系电话 | 电子邮箱 | |||
| 详细说明 | |||||
